諧波減速器用交叉滾子軸承根據其使用場合分為外圈分體、內圈整體,外圈、內圈都是整體兩大類,滾動體為圓柱滾子,互成90°垂直排列在V型滾道中,這種結構的軸承可同時承受軸向載荷、徑向載荷和傾覆力矩等各個方向的載荷,軸承具有高的精度、高剛性以及復合承載能力。諧波減速器用交叉滾子軸承包含四種系列，CSG(CSF)系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名。

CSG(CSF)型(外圈分體、內圈整體)

外圈被分成兩片，內圈為整體結構，安裝時不需要法蘭和軸承座,主要應用在CSG和CSF系列減速器的輸出部位。

CSD型(外圈整體、內圈整體)

外圈和內圈均為整體結構,外徑尺寸和CSG型相同,比CSG型軸承具有更高的剛性,主要應用在CSD系列減速器的輸出部位。

SHG(SHF)型(外圈整體、內圈整體)

外圈和內圈均為整體結構,安裝時對性能幾乎沒有影響,能夠獲得穩定的旋轉精度和扭矩,主要應用在SHG和SHF系列減速器的輸出部位。

SHD型(外圈整體、內圈整體)

外圈和內圈均為整體結構,高度比SHG的更低,節約減速器的安裝空間，主要應用在SHD減速器輸出部位。